손형일 전남대 교수(융합바이오시스템기계공학과) 연구팀이 과채류 수확 로봇으로 로봇 분야의 국제학회인 IEEE ICRA(International Conference on Robotics and Automation)에서 최우수 논문상(Best Paper Award)를 수상했다.

손형일 교수, 조유성 석사 과정생, 박용현 박사과정생이 참여한 연구팀이 개발한 ‘그리퍼’는 오이, 토마토, 파프리카 등의 과채류 수확용 로봇을 위한 소프트 로봇이다.

로봇 그리퍼는 파지 모듈(grasping module)과 절단 모듈(cutting module)로 구성돼 있다. 제시한 파지 모듈은 종이접기 구조에 착안해 다양한 과채류 표면의 거칠기, 굴곡, 곡률 등에 상관없이 수확할 과채류를 손상 없이 흡착할 수 있는 석션컵 설계 기술이 핵심이다. 그리고 절단 모듈은 과채류의 꼭지를 절단하기 쉽게 절단부 방향으로 수확하는 한편, 꼭지의 강도에 상관없이 고속 절단할 수 있는 절단부 제어가 핵심 기술이다.

해당 연구 결과는 시설재배 오이 수확용 로봇에 적용 후 현장 실증해 수확 성공률 86.2%로 매우 우수한 결과를 보였다. 연구팀은 개발한 소프트 로봇 그리퍼를 수경재배 참외 수확용 로봇에 적용하기 위해 파지 모듈의 가반하중(payload) 향상과 절단 모듈 소형화 등에 관한 후속 연구를 수행하고 있다.

한편, 이번 연구는 한국연구재단 중견연구지원사업, 스마트팜 다부처 패키지혁신기술개발사업, BK21 4단계 IT-Bio융합시스템농업교육연구단 등의 지원으로 수행됐다.

신다인 기자  shin@kyosu.net

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